概要

本記事ではdirenvの簡単な使い方と，導入方法について紹介します．

動機

ROSで複数のワークスペースを使い分けていると，ワークスペースごとにsource devel/setup.bashをする必要があり地味に面倒なので，自動化できないかなあと調べていました．

環境

Ubuntu 16.04
他のバージョンでも多分できます．

方法

direnvなるものがあり，これをを使用すると，それぞれのワークスペースルートディレクトリに移動するだけで，setup.bash自動で読み込んでくれるらしい．

direnv導入方法

とても参考になる記事(direnvを使おう)を発見したので，基本的にはこの記事通りに設定すれば環境構築はできそうです．

go command not found

direnvを使おうを参考にインストールしようと「goコマンドが見つかりません」なるエラーが発生．

確かにGoは導入した記憶がないので，新しく入れる必要がありそうです．

Go のインストール

ここでは，direnvで使用しているgoの最新版をapt installで導入するための方法を紹介します．

通常のapt-repositoryではgoの最新版が手に入らない可能性がある

今話題のGoはapt installで簡単にインストールすることができます． しかし，apt-repositoryにあるバージョンに注意しなければなりません．

筆者の環境で何も考えずに下記のようにgoをインストールした場合．．．

$ sudo apt update
$ sudo apt install golang-go

インストールされたのはgo 1.6. 2019年12月現在の最新版はgo 1.13のため，かなり古いバージョンがインストールされてしまっています．
direnvでは，最低でもgo 1.8以降のバージョンが必要なため，これではdirenvを使用することができません．

golang-goの最新版をインストールするためにapt-repositoryを更新

そこで，最新バージョンを手に入れるために，ここを参考に apt-repositoryを更新し，再度インストールします．

$ sudo add-apt-repository ppa:longsleep/golang-backports
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install golang-go

念の為，バージョンを確認してみると

$ go version
go version go1.13.4 linux/amd64

となり，無事最新版をインストールすることができました．

direnvのインストール

ついでにdirenvのインストール方法も記載しておきます．

$ git clone https://github.com/direnv/direnv
$ cd direnv
$ sudo make install

~/.bashrcに下記を追記

export EDITOR=vim  # 好きなエディタを指定できます．今回はvimを使用．
eval "$(direnv hook bash)"

使い方

例えば/home/user/以下にcatkin_wsとhoge_wsがあったとすると，それぞれのディレクトリにて，下記を実行します．

// ワークスペースに移動
$ cd ~/{ws_roos}

// .envrcの作成/編集
$ direnv edit .

作成した.envrcを下記のように編集．

source deve/setup.bash
## outputが欲しい場合は下記を追加
# echo Auto sourcing source deve/setup.bash

これでワークスペースに移動するだけでsetup.bashを自動で読み込んでくれます．

まとめ

「ROS 複数ワークスペース setup.bash 自動」で検索してもなかなか欲しい答えにたどり着けないものですね…

参考

• direnvを使おう
• Github golang/go