python pcdファイル書き込みtxtを読み込む

参照先:https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/78727890
pclライブラリに基づいてpcdポイントクラウドデータを読み出しtxtに書き込む
pcdデータはbinary形式(ascii形式はテストされていません)

#!/usr/bin/python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import pcl

filename = './1542614507.194016000'

p = pcl.load(filename + '.pcd')#  pcd  
#    
f = open(filename + '.txt', 'w')
f.write("  " + str(p.size) + "    " + '
')
for i in range(p.size):
	f.write(str(p[i][0]) + '\t' + str(p[i][1]) + '\t' + str(p[i][2]) + '
')
f.write("-------end of file-------")
f.close()