ミグ体感カメラ駆動(オビ)はオリジナル画像と深さ図を見ることができます

12541 ワード

Ubuntu 16.04とkineticで構成に成功しました.
1.OpenNI 2構成の完了
このリンクに基づいて構成されています.http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6269462.html
2.libuvcとlibuvcのインストール_ros
https://github.com/ktossell(githubにはインストール方法があります)
https://github.com/ros-drivers/libuvc_ros
3.launchファイルを書く
そのままhttp://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859このチュートリアルではrosrunを使用すると、検索した最初のカメラをデフォルトで開くので、orbbecではなくパソコンのカメラを開きます.シミュレーションlibuvc_ros ros_Wikiの上のlaunchファイルで、デバイスをorbbecに選択します.

lsusb

一般的に/dev/video 0はパソコンカメラ、/dev/video 1は外部カメラであることがわかります
libuvc_cameraにlaunchファイルを作成

<launch>
  <group ns="camera">
    <node pkg="libuvc_camera" type="camera_node" name="mycam">
      
      <param name="vendor" value="0x0"/>
      <param name="product" value="0x0"/>

      
      <param name="serialport" value="/dev/video1"/>

      
      <param name="index" value="0"/>

      
      <param name="width" value="640"/>
      <param name="height" value="480"/>
      
      <param name="video_mode" value="uncompressed"/> 
      <param name="frame_rate" value="15"/>

      <param name="timestamp_method" value="start"/> 
      <param name="camera_info_url" value="file:///tmp/cam.yaml"/>

      <param name="auto_exposure" value="3"/> 
      <param name="auto_white_balance" value="false"/>
    node>
  group>
launch>

4.テスト

roslaunch astra_launch astra.launch
roslaunch libuvc_camera camera_node.launch
rosrun rviz rviz

add image,topic選択/camera/image_rawおよび/camera/depth_image_raw.

5.発生する可能性のある問題
初回運転

roslaunch libuvc_camera camera_node.launch

Permission denied opening/dev/bus/usb/002/003が表示されます

sudo chmod o+w /dev/bus/usb/002/003

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