Ubuntu18.04 ROS+gazebo 9をインストールする
1.rosのインストール
Ubuntu18.04 ROS Melodicを選択
チュートリアルのWebサイト:http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
1.1 Ubuntuソフトウェアウェアハウスの構成
Ubuntuソフトウェアウェアハウス(repositories)を構成して、restricted、universe、multiverseの3つのインストールモードを許可します.
1.2 sourcesを追加する.list
あなたのパソコンをpackagesから設定します.ros.org受信ソフトウェア
ここは国内の源を選ぶ
1.3公開鍵の追加
1.4インストール
まず、Debianパッケージインデックスが最新であることを確認します.
デスクトップの完全版(gazeboを含む):
次のコマンドを使用して、使用可能なパッケージを検索します.
1.5 rosdepの初期化
ROSを使用する前にrosdepを初期化する必要があります.rosdepでは、コンパイルしたいソースコードや、いくつかのROSコアコンポーネントに必要なシステム依存を簡単にインストールできます.
(1)ROSのインストール後、初期化命令sudo rosdep initに失敗しました.ヒント:sudo:rosdep:command not foundは以下のように解決します.
その後、sudo rosdep initを実行すると
(2)ROSがインストールされた後、初期sudo rosdep init、表示:ERROR:cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down. 次の図を示します.
解決策:まず/etcディレクトリの下で端末を開き、以下のコマンドを入力してhostsファイル権限を変更する
次にhostsファイルを開き、ファイルの最後に以下の内容を追加し、保存して終了します.
1.6環境の設定
新しいbashセッションにROS環境変数を自動的に追加すると便利です.
1.7工場依存の構築
次のコマンドを使用します.
1.8試運転
次のコマンドを入力して、正常にインストールされているかどうかを確認します.
2.gazeboのインストール
公式チュートリアル:http://gazebosim.org/tutorials?cat=install&tut=install_ubuntu&ver=8.0
2.1簡易設置
2.2試運転
3.gazebo_をインストールするros_pkgs
公式チュートリアル:http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing&cat=connect_ros
3.1バージョンの表示
うんてん
表示されている場合
次のステップへ
3.2インストール
うんてん
3.3テスト
うんてん
gazeboのguiインタフェースが表示されると、インストールに成功します.
Ubuntu18.04 ROS Melodicを選択
チュートリアルのWebサイト:http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
1.1 Ubuntuソフトウェアウェアハウスの構成
Ubuntuソフトウェアウェアハウス(repositories)を構成して、restricted、universe、multiverseの3つのインストールモードを許可します.
1.2 sourcesを追加する.list
あなたのパソコンをpackagesから設定します.ros.org受信ソフトウェア
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'ここは国内の源を選ぶ
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'1.3公開鍵の追加
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -1.4インストール
まず、Debianパッケージインデックスが最新であることを確認します.
sudo apt updateデスクトップの完全版(gazeboを含む):
sudo apt install ros-melodic-desktop-full次のコマンドを使用して、使用可能なパッケージを検索します.
apt search ros-melodic1.5 rosdepの初期化
ROSを使用する前にrosdepを初期化する必要があります.rosdepでは、コンパイルしたいソースコードや、いくつかのROSコアコンポーネントに必要なシステム依存を簡単にインストールできます.
(1)ROSのインストール後、初期化命令sudo rosdep initに失敗しました.ヒント:sudo:rosdep:command not foundは以下のように解決します.
sudo apt install rospack-tools
その後、sudo rosdep initを実行すると
(2)ROSがインストールされた後、初期sudo rosdep init、表示:ERROR:cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down. 次の図を示します.解決策:まず/etcディレクトリの下で端末を開き、以下のコマンドを入力してhostsファイル権限を変更するcd /etc
sudo chmod a+rw hosts
次にhostsファイルを開き、ファイルの最後に以下の内容を追加し、保存して終了します.
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
1.6環境の設定
新しいbashセッションにROS環境変数を自動的に追加すると便利です.
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc1.7工場依存の構築
次のコマンドを使用します.
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential1.8試運転
次のコマンドを入力して、正常にインストールされているかどうかを確認します.
roscore2.gazeboのインストール
公式チュートリアル:http://gazebosim.org/tutorials?cat=install&tut=install_ubuntu&ver=8.0
2.1簡易設置
curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh2.2試運転
gazebo3.gazebo_をインストールするros_pkgs
公式チュートリアル:http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing&cat=connect_ros
3.1バージョンの表示
うんてん
which gzserver
which gzclient表示されている場合
/usr/bin/gzserver
/usr/bin/gzclient次のステップへ
3.2インストール
うんてん
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control3.3テスト
うんてん
roscore
rosrun gazebo_ros gazebogazeboのguiインタフェースが表示されると、インストールに成功します.