Telloプログラミング:data, server = sock.recvfrom(1518)のdataの中身を覗いてみた
Telloプログラミングの中で、TelloとMacbookとの通信経路を確立する部分の定番コードは、次のようなものです。
data, server = sock.recvfrom(1518)
ここで、返り値を受け止めるdata変数に、どのような値が入るのか、興味を持ちました。
この変数の中身を、Terminalに出力して確認してみました。
前回の記事を改良してみました。ソースコードの全体は、この記事の最後に掲載してあります。
コード改編部分
以下を追加(2021/7/28)
dataはバイト列(例:b'\x 16指数表記データ')だから、str型に変換するにはdecodeが必要
received_data = data.decode('utf-8')
print("Telloからの返り値: " + received_data)
def recv():
count = 0
while True:
try:
data, server = sock.recvfrom(1518)
#以下を追加(2021/7/28)
#dataはバイト列(例:b'\x 16指数表記データ')だから、str型に変換するにはdecodeが必要
received_data = data.decode('utf-8')
print("Telloからの返り値: " + received_data)
except Exception:
print ('\nExit . . .\n')
break
#recvThread create
recvThread = threading.Thread(target=recv)
recvThread.start()
以下の2つが入り乱れてTerminalに表示されないように、time.sleep(1)を間にはさむ。
- 操作コマンドの入力待ち受けプロンプト(の表示)
- 前の指令コマンドの返り値(の表示)
前に入力したコマンドに対するTelloからの返り値をprint出力するrecv()メソッドの処理が終わるまで、2秒待機する
time.sleep(2)
while True:
# 最初に入力が必要な"command"命令は、ユーザが打ち込まなくて良いようにスクリプト側でTelloに送出する
msg = str("command").encode(encoding="utf-8")
sent = sock.sendto(msg, tello_address)
# "takeoff"以降の命令をユーザ入力から受け取る
try:
# 前に入力したコマンドに対するTelloからの返り値をprint出力するrecv()メソッドの処理が終わるまで、2秒待機する
time.sleep(2)
msg = input("Telloに送る指示コマンドを入力してください。: ")
if not msg:
break
検証画面と、その結果分かったこと
送出した操作コマンドと対応する返り値
- Tello SDKで定義されている正しい操作コマンド:「OK」という返り値が戻される
- 未定義の操作コマンド (引数のみが未定義の場合を含む): 「unknown command」という返り値が戻される
- (同上) :「out of range」という返り値が戻される
その他
- 「error No valid imu」という返り値が戻される
electron@diynoMacBook-Pro Tello % python3 tello_python_rev2.py
Telloからの返り値: ok
Telloに送る指示コマンドを入力してください。: takeoff
Telloからの返り値: ok
kefTelloに送る指示コマンドを入力してください。: t 50
Telloからの返り値: unknown command: keft
Telloからの返り値: ok
Telloに送る指示コマンドを入力してください。: Telloからの返り値: ok
right 50
Telloからの返り値: ok
Telloからの返り値: ok
Telloに送る指示コマンドを入力してください。: up 100
Telloからの返り値: ok
Telloからの返り値: error No valid imu
Telloに送る指示コマンドを入力してください。: up x
Telloからの返り値: out of range
Telloからの返り値: ok
Telloに送る指示コマンドを入力してください。: upp
Telloからの返り値: unknown command: upp
Telloからの返り値: ok
Telloに送る指示コマンドを入力してください。: upppppp
Telloからの返り値: unknown command: upppppp
Telloからの返り値: ok
Telloに送る指示コマンドを入力してください。: ^C
Exit . . .
electron@diynoMacBook-Pro Tello %
ソースコード全文
import threading
import socket
import sys
import time
host = ''
port = 9000
locaddr = (host, port)
# Create a UDP socket
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
tello_address = ('192.168.10.1', 8889)
sock.bind(locaddr)
def recv():
count = 0
while True:
try:
data, server = sock.recvfrom(1518)
#以下を追加(2021/7/28)
#dataはバイト列(例:b'\x 16指数表記データ')だから、str型に変換するにはdecodeが必要
received_data = data.decode('utf-8')
print("Telloからの返り値: " + received_data)
except Exception:
print ('\nExit . . .\n')
break
#recvThread create
recvThread = threading.Thread(target=recv)
recvThread.start()
while True:
# 最初に入力が必要な"command"命令は、ユーザが打ち込まなくて良いようにスクリプト側でTelloに送出する
msg = str("command").encode(encoding="utf-8")
sent = sock.sendto(msg, tello_address)
# "takeoff"以降の命令をユーザ入力から受け取る
try:
# 前に入力したコマンドに対するTelloからの返り値をprint出力するrecv()メソッドの処理が終わるまで、2秒待機する
time.sleep(2)
msg = input("Telloに送る指示コマンドを入力してください。: ")
if not msg:
break
# Send data
# Tello SDK v2.0 https://dl-cdn.ryzerobotics.com/downloads/Tello/Tello%20SDK%202.0%20User%20Guide.pdf
if msg == "land":
order_command = "battery?"
battery_volume = sock.sendto(order_command.encode(encoding="utf-8") , tello_address)
order_command = "time?"
flight_time = sock.sendto(order_command.encode(encoding="utf-8") , tello_address)
print("着陸します。")
message = "累積飛行時間: {0} \nバッテリ残量(%): {1}".format(str(flight_time), str(battery_volume))
print(message)
sock.close()
break
elif msg == "battery?":
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
sent = sock.sendto(msg, tello_address)
print("バッテリ残量(%): " + str(sent))
elif msg == "speed?":
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
sent = sock.sendto(msg, tello_address)
print("現在の速度: " + str(sent))
elif msg == "time?":
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
sent = sock.sendto(msg, tello_address)
print("累積飛行時間: " + str(sent))
elif msg == "sdk?":
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
sent = sock.sendto(msg, tello_address)
print("この機体のSDK Ver.: " + str(sent))
elif msg == "sn?":
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
sent = sock.sendto(msg, tello_address)
print("この機体のシリアル番号: " + str(sent))
else:
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
sent = sock.sendto(msg, tello_address)
except KeyboardInterrupt:
sock.close()
break
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この問題について(Telloプログラミング:data, server = sock.recvfrom(1518)のdataの中身を覗いてみた), 我々は、より多くの情報をここで見つけました https://qiita.com/electronics_diy721/items/145bd00186fcb533599f著者帰属:元の著者の情報は、元のURLに含まれています。著作権は原作者に属する。
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