TUMデータセットを使用してorbslam 2単一プログラムmonoを走る
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TUMデータセットを使用してorbslam 2単一プログラムmonoを走る1、ダウンロードデータセット ここでTUMデータセットからデータセット をダウンロードすることを選択する
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
ここでダウンロードしたのはrgbd_dataset_freiburg1_xyz .自分の好きなディレクトリに解凍します.2、パラメータ設定は著者の説明による:
TUM Dataset Download a sequence from http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download and uncompress it. Execute the following command. Change
実行リストは端末に入力されます.
3、実行結果
は、
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
ここでダウンロードしたのはrgbd_dataset_freiburg1_xyz .自分の好きなディレクトリに解凍します.2、パラメータ設定は著者の説明による:
TUM Dataset
TUMX.yaml to TUM1.yaml,TUM2.yaml or TUM3.yaml for freiburg1, freiburg2 and freiburg3 sequences respectively. Change PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER to the uncompressed sequence folder. ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
実行リストは端末に入力されます.
./mono_tum /home/whp/whp_ws/orbslam2/src/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/whp/whp_ws/orbslam2/src/ORB_SLAM2-master/Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/whp/whp_ws/slamdata/TUM/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
3、実行結果
は、ORB_SLAM2-master/Examples/Monocularディレクトリの下でKeyFrameTrajectory.txtファイルを生成する.