Mac下pclのインストールおよびpcl_viewerの使用

問題の導入
slam 14で第5章の接合点クラウドの実践を行う際、pclとpclに関連する.viewerの使用.
PCLのインストール

brew install pcl

pcl_viewerコマンドが無効な解決策
brewにインストールされているすべてのファイルディレクトリの下に/usr/local/Cellar/pcl/1.9.1_5パスの下にpclがあります.viewerのappファイルは、そのパッケージ内に入ると、pcl_viewerの実行可能なプログラムが表示されます.2番目のコマンドラインを使用して、表示するpcdファイルを呼び出します.

cd /usr/local/Cellar/pcl/1.9.1_5/pcl_viewer.app/Contents/MacOS

./pcl_viewer /Users/inger/code/slambook14/ch5/pclMap/cmake-build-debug/map.pcd

環境変数を追加し、コマンドラインでpcl_を呼び出すviewer点群画像の表示

open -e .bash_profile

行を追加:

export PATH=${PATH}:/usr/local/Cellar/pcl/1.9.1_5/pcl_viewer.app/Contents/MacOS

保存後に閉じるコマンドラインを入力

source .bash_profile

最終的な効果は、上の図のように、コマンドラインにpcl_viewer pcd を直接入力すると、対応する効果が得られます.
参考ブログ:

Mac下pcl_viewerコマンド無効な解決策