# sqlite3をインストール
sudo apt install sqlite3　

# firefoxのプロファイル(places.sqlite)を作業ディレクトリ(ここでは~/firefox_history)にコピー
# プロファイルの場所はFirefoxの[右上のアイコン]→[ヘルプ]→[トラブルシューティング情報]から確認できる
cp ~/プロファイルがあるディレクトリ/places.sqlite ~/firefox_history/

# 作業ディレクトリに移動
cd ~/firefox_history/

# DBに接続
sqlite3 places.sqlite

# tableを確認してみる
sqlite> .tables

# csv形式で閲覧履歴をエクスポート（出力ファイル名は、ここではmy_history.csv）
sqlite> .mode csv
sqlite> .output my_history.csv
sqlite> SELECT title,url,last_visit_date FROM moz_places;

# DBへの接続を終了
sqlite> .exit