.matファイルを.pcdファイル

Matlabの3 D行列で、0点以外は点群を表します.非0点座標(i,j,k)は点の空間位置である
matlabのmatファイルをc++で読み込む場合は、現在のエンジニアリングに対してmatlabインタフェースを構成する必要があります.
インタフェースを構成しない場合はmatlabを用いるもよい.matデータは.pcdでは、点群を生成します.

function ptCloud=mat2pointCloud(flow,color)
%           Matlab pointCloud
%     matlab        ：
%       https://ww2.mathworks.cn/help/vision/lidar-and-point-cloud-processing.html?s_tid=CRUX_lftnav
%   ：
%       flow：       ， 0     
%       color：          ，    r g b
%   ：
%       ptCloud pointCloud     
% Author : Ming, 11/4/2019
    th=0;
    flow = imbinarize(flow,th);%   'adaptive'
    xyzPoints=zeros(sum(flow(:)),3);
    xyzColor= zeros(sum(flow(:)),3);
    
    count=0;
    [height,width,deepth] = size(flow);
    for jj=1:width
        jj
        for kk=1:deepth
            for ii=1:1:height
                if flow(ii,jj,kk)>0.0
                    count=count+1;
                    xyzPoints(count,:)=[ii,jj,kk];
                    xyzColor(count,:)=color.*flow(ii,jj,kk);
                end
            end
        end
    end
    ptCloud = pointCloud(xyzPoints,'Color',xyzColor);
    
%     pcwrite(ptCloud,'ptCloud.pcd','Encoding','ascii');%matlab        pcd     
%     ptCloud = pcread('ptCloud.pcd');%    

end