ROSのTFとTF2の対照(Python)
はじめに
本記事は、ROS(Robot Operating System)の座標変換ライブラリであるTFおよびその再実装であるTF2の使い方を整理したものです。
(Tensor Flowとは関係ありません。)
ROSのTFとTF2の対照表
tfにおいて、TransformListener
経由で行うことのほとんどは、tf2のBuffer
クラス経由で行う。
やりたいこと | tf.TransformListener | tf2_ros.Buffer |
---|---|---|
変換行列の取得 | lookupTransform | lookupTransform |
lookupTransformFull | lookupTransformFull | |
waitForTransform | lookupTransformのtimeout引数 | |
waitForTransformFull | lookupTransformFullのtimeout引数 | |
メッセージの座標変換 | transformPoint | transform |
transformPose | transform |
座標変換の計算
tfでは、tf.transformations
モジュールの関数を用いるが、tf2では、PyKDL
を用いる。
やりたいこと | tf.transformations | PyKDL |
---|---|---|
座標変換 | euler_from_quaternion | PyKDL.Rotation.Quaternion(x,y,z,w).getEulerZYX() |
quaternion_matrix | PyKDL.Rotation.Quaternion(x,y,z,w) |
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