launchファイルからrostopic pubする
launchファイルを起動するたびにロードしたいメッシュファイルなどのマーカがある場合，別のターミナルから rostopic pub を使ってpublishするのが面倒だったため，launchファイルに記述できないかを調査した．
環境
- Ubuntu 18.04
- ROS Melodic (rviz: 1.13.13-1bionic)
やりかた
pkg="rostopic", type="rostopic" で args にJSONを指定すれば可能．このとき " で全体を括る必要がある．
launchファイルのサンプル
この例は， world 座標系に紐付けて球形（楕円体）のマーカをpublishする．見易さのためにインデントを付けているが，全て一行に記述しても問題はない．
なお，type の数字を変えることで別のジオメトリを表示することが可能．
http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" />
<node name="marker_publisher" pkg="rostopic" type="rostopic"
args="pub -s /markers visualization_msgs/MarkerArray "{
'markers': [
{
'header': {
'stamp': 'now',
'frame_id': 'world',
'seq': 0
},
'ns': 'sample',
'id': 0,
'type': 2,
'action': 0,
'pose': {
'position': { 'x': 0.1, 'y': 0, 'z': 0.25 },
'orientation': { 'x': 0, 'y': 0, 'z': 0, 'w': 1 }
},
'scale': { 'x': 1.5, 'y': 0.5, 'z': 0.5 },
'color': {
'r': 0.93, 'g': 0.67, 'b': 0.61, 'a': 0.75
}
}
]
}"" />
</launch>
Author And Source
この問題について(launchファイルからrostopic pubする), 我々は、より多くの情報をここで見つけました https://qiita.com/naoki-mizuno/items/a9630d859d8086425af7著者帰属：元の著者の情報は、元のURLに含まれています。著作権は原作者に属する。
Content is automatically searched and collected through network algorithms . If there is a violation . Please contact us . We will adjust (correct author information ,or delete content ) as soon as possible .