MacのDockerでUbuntu+ROSを動かす

3888 ワード
Docker Ubuntu ROS Ubuntu テキストリンク

自動運転車やロボットを動かすならROSだよね。ということで。
まずはMacでROSを動かしてみたいと思います。

DockerでUbuntuを動かす

参考：https://qiita.com/yasuoka_dev/items/073f7e8c7dba75993323

$ docker pull ubuntu:18.04

ユーザを作って、sudoできるようにしておく。

UbuntuにROSを入れる

参考：http://www1.meijo-u.ac.jp/~kohara/cms/technicalreport/ubuntu18-04_ros_install

aptへのROSのダウンロード先の登録

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudoがない。。

$ apt-get update
$ apt-get install vim
$ apt-get install sudo

lsb_releaseがない。。
しかもこの状態でapt-get installしようとすると下記のファイルにゴミが残っているようでエラーに。。

E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: The list of sources could not be read.
E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: The list of sources could not be read.

ファイルを消してあげる。
しかもlsb_releaseでなく、lsb-releaseに変わっている。。罠が多すぎ。

$ rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
$ sudo apt-get install lsb-release

最初から、sudo入れて、lsb-release入れて、その後にやろう。

ダウンロードのための公開鍵の取得

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gnupgがない。

$ sudo apt-get install gnupg

できたっぽい。

ROSのインストール

$sudo apt update
$sudo apt install ros-melodic-desktop-full

すごい数のパッケージ。1416パッケージ。
途中でなぜか都市の選択が。6:Asia＞79:Tokyo を選択。
完了。

あと、rosdepのインストールは別途手動で必要なようなので、下記で入れる。

apt install python-rosdep

catkin_ws まで作成。
試しにパッケージを入れてみる。

$ sudo apt-get install -y ros-melodic-joystick-drivers

ros-tutorialsパッケージもいいかも。

日本語のチュートリアルドキュメントもあった。
https://github.com/tork-a/tork_moveit_tutorial/releases/tag/0.0.10

DockerだとGUIがないので、ブラウザから立ち上げるタイプもあった。
https://qiita.com/karaage0703/items/957bdc7b4dabfc6639da

$ docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic

コマンド一発。簡単すぎる。

pstackが使用できない問題
設計モードの一例モード(Singleton)