launchファイルでワイルドカードを使う
ROSのlaunchファイルでは，ワイルドカード（グロブ， *.bag のような表現）が使えません．例えば，気持ち的には
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<arg name="bag_dir" default="." />
<node name="rosbag_player" pkg="rosbag" type="play"
args="$(arg bag_dir)/*.bag" />
</launch>
というようなことがやりたいのですが， *.bag は展開されずに文字列として rosbag ノードの引数になってしまいます．
これを 無理矢理 展開させるようにする方法を本記事で紹介します．かなりHackyな方法なので，推奨はしません．
TL;DR
Pythonの標準モジュールの一つである glob をインポートして，展開します．ただし， import glob や __import__("glob") が使用不可なので，eval をネストすることでインポートしています．
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<arg name="bag_dir" default="." />
<arg name="bag_path" value="$(eval eval('_' + '_import_' + '_("glob").glob(' + 'bag_dir + "/*.bag")[0]'))" />
<node name="rosbag_player" pkg="rosbag" type="play"
args="$(arg bag_path)" />
</launch>
解説
本当なら以下のようにしたいですよね．
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<arg name="bag_dir" default="." />
<arg name="bag_path" value="$(eval import glob; glob.glob(bag_dir + '/*.bag')[0]))" />
<node name="rosbag_player" pkg="rosbag" type="play"
args="$(arg bag_path)" />
</launch>
でも，Pythonでは eval("import glob") が不正なので，エラーが出ます．
RLException: Invalid <arg> tag: invalid syntax (<string>, line 1).
じゃあ __import__("glob") でいいじゃない．
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<arg name="bag_dir" default="." />
<arg name="bag_path" value="$(eval __import__('glob').glob(bag_dir + '/*.bag')[0])" />
<node name="rosbag_player" pkg="rosbag" type="play"
args="$(arg bag_path)" />
</launch>
しかし，roslaunchのevalではアンダースコアを二つ含む表現を使ってはいけない模様．
RLException: Invalid <arg> tag: $(eval ...) may not contain double underscore expressions.
ならばevalをevalしてアンダースコアを連結させるしかない．
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<arg name="bag_dir" default="." />
<arg name="bag_path" value="$(eval eval('_' + '_import_' + '_("glob").glob(' + 'bag_dir + "/*.bag")[0]'))" />
<node name="rosbag_player" pkg="rosbag" type="play"
args="$(arg bag_path)" />
</launch>
XMLのダブルクォートのせいで " を使っていますが，実行しているPythonコードは以下の通りです．
eval(
eval(
'_' + '_import_' + '_("glob").glob(' + 'bag_dir + "/*.bag")[0]'
)
)
展開されたあと，roslaunchが実際に実行するコードは
__import__("glob").glob(bag_dir + "/*.bag")[0]
で， bag_dir は roslaunchのarg展開により，argとして事前に設定されている bag_dir に展開されます．
おまけ
[0] を変えることで複数マッチがあった場合にどれを使うかや， /*.bag を変えることでグロブ表現を変えることもできます．これらをargにして展開するようにしたら親切かも……？
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<arg name="bag_dir" default="." />
<arg name="index" default="0" />
<arg name="glob_pattern" default="*.bag" />
<arg name="bag_path" value="$(eval eval('_' + '_import_' + '_("glob").glob(' + 'bag_dir + "/" + glob_pattern)[index]'))" />
<node name="rosbag_player" pkg="rosbag" type="play"
args="$(arg bag_path)" />
</launch>
おわりに
可読性がかなり低いので，利用するときは気をつけましょう．．．
Author And Source
この問題について(launchファイルでワイルドカードを使う), 我々は、より多くの情報をここで見つけました https://qiita.com/naoki-mizuno/items/8da84db8510245fa44ef著者帰属：元の著者の情報は、元のURLに含まれています。著作権は原作者に属する。
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