ROSでDOBOT Magicianを動かす
環境
ubuntu20.04
ROS noetic
手順
1 ROSのインストール
2 dobotパッケージのインストール
- パッケージをインストール
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/wcaarls/dobot.git
#依存パッケージのインストール
sudo apt-get install libqt5serialport5*
- dobot_driverのCMakeLists.txtに
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-fPIC")
を追加(dobot_apiをリンクする場合は必要みたい)
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(dobot_api)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-fPIC") #追加
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
)
find_package(Qt5 REQUIRED COMPONENTS
Core
Network
SerialPort
)
...
- ビルド
##noetic(ubuntu20.04)以外
sudo apt install python-catkin-tools
catkin build
##noetic(ubuntu20.04の場合はこちら)
sudo apt install python3-osrf-pycommon python3-catkin-tools
catkin build
4 動作確認
DobotMaicianの電源を入れ、PCとDobotMagicianをUSBケーブルで接続
roscoreの立ち上げ
roscore
- サーバの立ち上げ(/dev/ttyUSB0 はDobotMagicianのポート名に合わせる)
rosrun dobot_driver DobotServer /dev/ttyUSB0
- 以下のコマンドでDobotMagicianがホーミングすればOK
rosservice call /DobotServer/SetHOMECmd "{}"
5 パッケージ構成
dobot_api:C++ dobot API ライブラリ
dobot_driver:dobot APIをROSのcmd_velやserviceに対応するためのラッパー
dobot_bringup:dobot_driverにcmd_velやserviceの司令を送り動作させるサンプルプログラム
6 メモ
dobot_apiを直接使用して,自作のプログラムから純粋なC++のAPIからdobotを制御することもできます。その場合はdobot_driverのCMakeLists.txtとソースが参考になります
Author And Source
この問題について(ROSでDOBOT Magicianを動かす), 我々は、より多くの情報をここで見つけました https://qiita.com/hoshianaaa/items/4fd3a368917895c6a054著者帰属:元の著者の情報は、元のURLに含まれています。著作権は原作者に属する。
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