【6軸ロボットアーム】myCobot動かし方①(ロボット到着〜ROSで動かすまで)


myCobot動かし方

さあいきまっしょう!今回はmyCobot特集です。


1:ロボット到着

2:ダイレクトティーチで動作再生

こんなネタ動画も電源いれてものの数分でとれてしまします。

3:ROSでmyCobotを動かす

皆さん大好きROSでmyCobotを動かしていきましょう。
備忘録も兼ねて。

■環境
諸事情でUbuntu18.04を使用しています。

3−1:事前準備

とりあえず3つ入れときましょう。

① sudo apt install python-pip
② pip install pymycobot --user
③ sudo apt install ros-melodic-serial

3−2:ビルド

ws作成してビルドしましょう。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/elephantrobotics/myCobotROS.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make or catkin build

3−3:ファーム更新

cd /myCobot/Software/myCobot固件烧录器V1.3/ino

M5根本側

~/.local/bin/esptool.py --chip esp32 --port /dev/ttyUSB0 write_flash --flash_mode dio -z 0xe000 boot_app0.bin 0x1000 bootloader_qio_80m.bin 0x10000 Transponder.ino.bin 0x8000 Transponder.ino.partitions.bin

M5頭側(要注意。実行する前に下を見てください。)

~/.local/bin/esptool.py --port /dev/ttyUSB0 write_flash --flash_mode dio -z 0xe000 boot_app0.bin 0x1000 bootloader_qio_80m.bin 0x10000 AtomMain2.3.ino.bin 0x8000 AtomMain2.3.ino.partitions.bin

と順調にきていたが!!!!!!!
なんかロボの動きがおかしい。。。
以下のツイートしたところ。。。m5atom 2.3ではpymycobot2.1.2は対応していないとのこと。
てなわけでm5atom 2.4をいれましょう。。。

M5頭側

~/.local/bin/esptool.py --port /dev/ttyUSB0 write_flash --flash_mode dio -z 0xe000 boot_app0.bin 0x1000 bootloader_qio_80m.bin 0x10000 AtomMain2.4.ino.bin 0x8000 AtomMain2.4.ino.partitions.bin

ハードの準備整ったのでソフト入れていきましょう。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/mertcookimg/mycobot_ros.git
catkin_make or catkin build

では、さっそくスライダーでロボット動かしていきましょう!!!

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB
roslaunch mycobot_control mycobot_slider_control.launch 

動きましたね!!!!

次はmoveitしよう。。。

では、良きmycobotライフを!!!!