初めに

DJI Tello EDUを使う機会があり，試しにTello_driverを導入しようとしたのだがめちゃくちゃ苦戦した．
もし，私と同じで「導入できねぇ！！」という人がいた時のために，この記事を作成した．

なお，私はLinuxもROSも初心者で「全部わかんねぇ！！」という状態だったが，なんとか導入できた．
私ができたのだから，みんな出来るはず．ROSわかんねぇ．

導入環境

今回はVirtualBoxを使用し，Windows10上で仮想マシンを稼働させて行った．

• OS : Linux Ubuntu 20.04
• ROS ver : noetic

いるかわからないけど，パソコンの構成も記載します．

• CPU : Intel Core-i5 8250U 1.60GHz (CoffeeLake)
• Memory : 8GB (仮想マシンでは2.0GB割り当て)

導入手順

まず，ROSがなければ話が進まないので，ROSの導入法についてはGoogle先生に聞いてほしい．
おすすめはこのページ：Ubuntu18.04にROSをインストールしてみた

上記のページではROS melodicの導入法を紹介している．もし，Kineticあるいはnoeticを導入する場合は，"melodic"と書かれている箇所をそれぞれのROS verの名前に変えたらよい．

というわけで，導入できた前提で進めていく．
基本的には，tello_driver-ROS Wikiに載っている方法に準拠するが，少々手順を追加しなければならないところがある．

まず，ターミナルで以下のコマンドを実行する．

$ cd catkin_ws/src 
$ git clone --recursive https://github.com/appie-17/tello_driver.git

ここまでは，ROS Wikiと同じ手順である．

しかし，このまま以下のコマンドを実行するとcatkin buildでエラーが発生する．

$ cd ..
$ catkin_make

このときに発生するエラーの原因としては，"camera_info_manager_py"のPackageがROSにインストールされていないことがあげられる．

インストールされていない場合，「じゃあ，camera_info_managerを導入するか～」となって以下のコマンドでインストールするかもしれない．

$ sudo apt-get install ros-noetic-image_common

$ sudo apt-get install ros-noetic-camera-info-manager

実は，このコマンドで導入した"camera_info_manager"と，必要な"camera_info_manager_py"は全くの別物である．
詳しく説明すると

• camera_info_manager : C++で作成されたPackage　(参考元：https://wiki.ros.org/camera_info_manager)
• camera_info_manager_py : Pythonで作成されたPackage　(参考元：http://wiki.ros.org/camera_info_manager_py)

なので，今回実行するコマンドはこちら↓

$ git clone --recursive https://github.com/ros-perception/camera_info_manager_py

これで，~/catkin_ws/src に"camer_info_manager_py"と"tello_driver"があれば完璧．天才．やったね．

あとは，最後に

$ cd ..
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

これで，Tello_driverの導入は完了です．お疲れ様でした．

終わりに

私がこの導入法にたどりついた原因として，GitHubのros-perception/camera_info_manager_pyに以下のことが書いてあったのを見つけたからである．

This ROS package defines a Python camera_info_manager interface, providing sensor_msgs/CameraInfo support for camera drivers written in Python.

ROS wiki documentation: camera_info_manager_py.

This interface is similar to that of the C++ camera_info_manager package, but not identical.

この記事によって，「tello_driverが導入できねぇ！！」という人たちが一人でも救われることを祈る．