ROSの勉強ノート

ROSの勉強を始めたので取り敢えずノートとる
自分が思い出すきっかけ程度の内容を書き記すだけ

• とりあえずこれやる http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

用語一覧

• トピック
  • 定期的に(rostopic hzで確認できる）垂れ流されている。まさに配信って感じ。
• サービス
  • callbackみたいなやつ。callするとresponseが返ってくる
• パラメータ
  • プログラミングでいう変数みたいなやつ

ROSコマンド一覧

rosrun

• rosrun [package] [node] でパッケージを起動できる

rospack

• packageの依存関係とかを調べる
• rospack depends [package] で再帰的なものも含めた依存パッケージをみる
• rospack depends1 [package] でそのパッケージが直接依存しているパッケージ一覧をみる

rostopic

• 配信・購読されてるtopicについての情報とかゲットできる
• rostopic echoで特定のtopicを購読
• rostopic pubで特定のtopicを配信
• rostopic listでtopic一覧
• rostopic typeでtopicの型が分かる

rosmsg

• rosmsg show [topicの型] でtopicの型の詳細を表示

rosservice

• rosservice listでservice一覧
• rosservice callでserviceを呼ぶ
• rosservice argsでserviceをcallするときの引数を表示
• rosservice typeでserviceの型（引数＆返り値を---で区切ったやつ）を表示

rosparam

• rosparam get/setで変数のセットと取得
• rosparam deleteで消せる
• rosparam listで変数一覧

パッケージ一覧

rqt_graph

• topicをグラフで表現してくれる。配信→購読の向きの有向グラフ

rqt_plot

• topicで配信されてるデータをリアルタイムでplotできる