RealSenseシリーズの記事-2.ベース接続

RealSenseシリーズの記事-ベース接続
このシリーズでは、D 415/D 435について、初期の製品はWindowsプラットフォームの下で開発されたものに限定されません.
1.プロジェクト構成
VS 2015を使用して空のコンソールプロジェクトを作成し、次のコードを記述します.

#include "windows.h"
#include "stdlib.h"
#include "stdio.h"
#include 
#include "librealsense2/rs.hpp"

#pragma comment(lib, "realsense2.lib")

void main() {
    rs2::context ctx;
    auto dev_list = ctx.query_devices(); // snapshot of connected devices
    //   ，         
    int nNums = dev_list.size();
    printf("Dev num:%d
", nNums);
    if (nNums<1)
    {
        system("pause");
        return;
    }
    for (auto dev : dev_list)
    {
        printf("======================================
");
        printf("Device Name: %s
", dev.get_info(RS2_CAMERA_INFO_NAME));
        printf("Serial Num: %s
", dev.get_info(RS2_CAMERA_INFO_SERIAL_NUMBER));
        printf("Product ID: %s
", dev.get_info(RS2_CAMERA_INFO_PRODUCT_ID));
        printf("Physcal Port: %s
", dev.get_info(RS2_CAMERA_INFO_PHYSICAL_PORT));
        //printf("FireWall Ver: %s
", dev.get_info(RS2_CAMERA_INFO_FIRMWARE_VERSION));
    }
    system("pause");
}

は、Intel RealSense SDK 2.0\includeをincludeディレクトリに追加する.

は、Intel RealSense SDK 2.0\lib\x86をlibディレクトリに追加する.

は、Intel RealSense SDK 2.0\bin\x86\realsense2.dllをexeが存在するディレクトリにコピーします.

コンパイル、実行、OK!
2.データ取得
データを取得するには、以下のようにpipelineを使用して深度データDemoを取得する必要があります.

#include "windows.h"
#include "stdlib.h"
#include "stdio.h"
#include 
#include "librealsense2/rs.hpp"

#pragma comment(lib, "realsense2.lib")

void main() {
    rs2::config cfg;
    //    2   、  、  、  、   、      。
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, -1); // -1      
    rs2::pipeline p; //          pipeline
    try
    {
        p.start(cfg); //        ，         
    }
    catch (std::exception& e)
    {
        //        ，    
        printf("Error: %s
", e.what());
        system("pause");
        return;
    }

    while (true)
    {
        rs2::frameset frames = p.wait_for_frames(); //          
        rs2::depth_frame depth = frames.get_depth_frame(); //           

        //         
        float width = depth.get_width();
        float height = depth.get_height();

        //                
        float dist_to_center = depth.get_distance(width / 2, height / 2);

        std::cout << width << " x " << height << " , Image Center Point Distance: " << dist_to_center << "\r";
    }
    system("pause");
}

困ったことに、開いているものが多くなったら、CPUは100%..
制御レーザーセンサー:

rs2::pipeline pipe; 
rs2::pipeline_profile selection = pipe.start();
rs2::device selected_device = selection.get_device();
auto depth_sensor = selected_device.first<:depth_sensor>();
auto scale =  depth_sensor.get_depth_scale();

if (depth_sensor.supports(RS2_OPTION_EMITTER_ENABLED))
{
    depth_sensor.set_option(RS2_OPTION_EMITTER_ENABLED, 1.f); // Enable emitter
    depth_sensor.set_option(RS2_OPTION_EMITTER_ENABLED, 0.f); // Disable emitter
}
if (depth_sensor.supports(RS2_OPTION_LASER_POWER))
{
    // Query min and max values:
    auto range = depth_sensor.get_option_range(RS2_OPTION_LASER_POWER);
    depth_sensor.set_option(RS2_OPTION_LASER_POWER, range.max); // Set max power
    depth_sensor.set_option(RS2_OPTION_LASER_POWER, 0.f); // Disable laser
}

3.他の?
I feel so sad!
look: https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/1050