Androidコマンドラインでcmakeを使用してceresライブラリをクロスコンパイル

前言
最近ceresライブラリを使うと、ネット上の資料が少ないことに気づき、自分で何日か研究して、やっとコンパイルに成功しました.今記録して、同じ問題に遭遇した開発者に参考にしてほしいです.
ステップ

ceres,eigenライブラリ

をダウンロード

CMakeListsを修正する.txtコンパイル構成

コンパイルスクリプト作成

Android studio統合ダイナミックライブラリ

ライブラリファイルのダウンロード
Ceres公式サイトダウンロード
eigenの公式サイトのダウンロード
コンパイルの準備
ceres、eigen解凍パッケージを格納するフォルダを作成し、コンパイル結果を格納するbuildフォルダを作成します.ディレクトリは次のとおりです.

----source
    |
    +---ceres-solver-1.14.0
    |
    +---eigen-3.3.7
    |
    +---build

クロスコンパイルスクリプトの作成
buildフォルダに入りconfigを作成する.shスクリプト、公式ドキュメントを参考にスクリプトを作成します

最初の行は自分のコンピュータのcmakeパス

に記入します

DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE:NDK独自のツールチェーンコンパイルを使用して、ツールチェーンアドレス

に記入する

DEIGEN_INCLUDE_DIR:eigenプロジェクトアドレス

を入力

は、構成の最後にceresプロジェクトアドレス

に記入する.

/Users/qiuyongheng/Library/Android/sdk/cmake/3.10.2.4988404/bin/cmake \
-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/Users/qiuyongheng/Library/Android/sdk/ndk-bundle/build/cmake/android.toolchain.cmake \
-DEIGEN_INCLUDE_DIR=/Users/qiuyongheng/Downloads/eigen-3.3.7 \
-DANDROID_ABI=armeabi-v7a \
-DANDROID_STL=c++_shared \
-DANDROID_NATIVE_API_LEVEL=android-24 \
-DBUILD_SHARED_LIBS=ON \
-DMINIGLOG=ON \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-DCMAKE_C_FLAGS="-s" \
/Users/qiuyongheng/Downloads/ceres-solver-1.14.0

make clean
make
make install

コンパイル開始
buildフォルダに入り、次のコマンドを実行し、コンパイルスクリプトを実行します.

sh config.sh

途中で以下のエラーを報告します

error: 
miniglog/glog/logging.h:201: error: undefined reference to '__android_log_wr
    : 
find_libary     ,            ,    log   ...

error: 
java.lang.UnsatisfiedLinkError: dlopen failed: library "libc++_shared.so" no found
    :
 ndk-bundle         libc++_shared.so      .
     /Users/qiuyongheng/Library/Android/sdk/ndk-bundle/sources/cxx-stl/llvm-libc++/libs

プロジェクトに統合

ダイナミックライブラリとヘッダファイルをプロジェクトに追加

             
/usr/local/lib/libceres.so
/usr/local/include/ceres

CMakeListsを修正する.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.4.1)

set(jniLibs_DIR ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../jniLibs)
message(STATUS "jniLibs_DIR: ${jniLibs_DIR}")

set(lib_build_DIR $ENV{HOME}/tmp)
message(STATUS "tmp_dir: ${lib_build_DIR}")

add_library( # Sets the name of the library.
        native-lib

        # Sets the library as a shared library.
        SHARED

        # Provides a relative path to your source file(s).
        native-lib.cpp)

find_library( # Sets the name of the path variable.
        log-lib

        # Specifies the name of the NDK library that
        # you want CMake to locate.
        log)

#   ceres 
add_library(ceres SHARED IMPORTED)
set_target_properties(ceres PROPERTIES IMPORTED_LOCATION
        ${jniLibs_DIR}/${ANDROID_ABI}/libceres.so)


include_directories(
        ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/eigen3
        ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include
        ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include/ceres/internal/miniglog
)

# target_link_libraries( # Specifies the target library.
        native-lib
        ceres
        ${log-lib})

テスト

extern "C"
JNIEXPORT jstring JNICALL
Java_com_qyh_cerestest_MainActivity_testCeres(JNIEnv *env, jobject instance) {
    std::string hello = "Hello Ceres";

    //     x    ， 5
    double initial_x = 5.0;
    double x = initial_x;

    //     ：      
    Problem problem;
    CostFunction* cost_function =
            new AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>(new CostFunctor); //      ，             ，   1     ，      ，   1     ，      x   。
    problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, &x); //         ，       ，      。

    //    ：         
    Solver::Options options;
    options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR; //         
    options.minimizer_progress_to_stdout = true;//   cout
    Solver::Summary summary;//    
    ceres::Solve(options, &problem, &summary);//  !!!

    std::cout << summary.BriefReport() << "
";//         
    //    
    std::cout << "x : " << initial_x
              << " -> " << x << "
";

    return env->NewStringUTF(summary.BriefReport().c_str());
}

demoアドレス
github cerestest