[Docker]bionic+ros 2を使用したdockerミラーを作成する

一、dockerのインストール

    curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add - 

    sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88 

    sudo add-apt-repository  "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" 

    sudo apt-get update 

    sudo apt-get install docker-ce docker.io 

    systemctl daemon-reload 

    systemctl restart docker 

テスト:docker pull hello-world

                       docker run hello-world 
二、bionic+ros 2 dockerを作る
1.imgのダウンロード

docker pull osrf/ros2:devel 

2.dockerに入る

docker run -it --rm --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw --volume=/home/weilin/.Xauthority:/home/weilin/.Xauthority:rw --volume=/home/weilin/shared_dir:/home/autoware/shared_dir:rw  --env=XAUTHORITY=/home/weilin/.Xauthority  --env=DISPLAY=:0  --env=USER_ID=1000 --privileged     --net=host    osrf/ros2:devel '/bin/bash'   

3.依存関係のインストール

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - 

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' 

sudo apt update 
sudo apt install ros-dashing-desktop 

4.ミラーのパッケージング

docker commit -a "Lin" -m "bionic_ros2" 80955a78f696  bionic_ros2:v0 

5.ミラーの保存:

docker image save bionic_ros2:v0  -o bionic_ros2.tar 

三、bionic+ros 2 dockerを使う
1. docker load -i bionic_ros2.tar 
2. docker run -it autocore_base:v 0'/bin/bash'(パラメータは必要に応じて自分で追加)
四、bionic+ros 2+nv dockerを使う
http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/Hardware%20Acceleration#Intel 
https://github.com/nvidia/nvidia-docker/wiki/Installation-(version-2.0) 
sudo apt-get install nvidia-docker2  sudo pkill -SIGHUP dockerd 
DockerfilegenでFROM osrf/ros:変更する必要があります.他の同期は2つです.