C++YAML読み書きの概要

1.yaml-cppインストール

yaml-cppオープンソースライブラリ、githubアドレス、CMakeによるコンパイル構築手順:

mkdir build //   build   
cd build
cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
 //        CMakeLists.txt，      build    
make
sudo make install

ubuntu16.04インストールyaml:sudo apt-get install libyaml-cpp-dev私のは他のパッケージをインストールするときに依存しているはずなのでインストールしました.ディレクトリは/usr/include/yaml-cppで、*.h形式が存在する.
2. read yaml

#ifdef HAVE_NEW_YAMLCPP
// The >> operator disappeared in yaml-cpp 0.5, so this function is
// added to provide support for code written under the yaml-cpp 0.3 API.
template
void operator >> (const YAML::Node& node, T& i)
{
    i = node.as();
}
#endif


void loadYamlFile(std::string name){
  YAML::Node node = YAML::LoadFile(name);
  std::string test_param2;
  node["marker_name"] >> test_param2;
  std::cout << test_param2 << std::endl;
}

// CMakeLists.txt
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -O3 -Wall")
add_definitions(-std=c++11)
INCLUDE(FindPkgConfig)
pkg_check_modules(NEW_YAMLCPP yaml-cpp>=0.5)
if(NEW_YAMLCPP_FOUND)
add_definitions(-DHAVE_NEW_YAMLCPP)
endif(NEW_YAMLCPP_FOUND)

test.yaml:marker_name: t_1ダイレクトコールloadYamlFile(marker_file);、プリントtest_param 2結果t_1.
3. write yaml

std::ofstream out(marker_file, std::ios::app);
std::string marker_name = "t_" + std::to_string(cnt);
std::cout << "marker_name :" << marker_name << std::endl;

Emitter node;
node << BeginMap;
node << Key << "marker_name" << Value << marker_name;
node << Key << "pose" << Value << msg->pose;
node << Key << "---";
node << EndMap;

out << node.c_str();
out << '
';
out.close();
cnt++;
std::cout << "------------------" << std::endl;

yaml結果:

marker_name: t_1
pose:
  position: [-0.107327938079834, 0.3301165103912354, 0]
  orientation: [0, 0, 0.642, 0.766]
---
marker_name: t_2
pose:
  position: [-1.01, -0.475, 0]
  orientation: [0, 0, 0.868, -0.497]
---