Ubuntu18.04 ROS Melodicのインストール(ワンウェイ着局型)

1.Vbox仮想マシンのインストール
(1)vbox仮想マシンのダウンロード、アドレスのダウンロードhttps://www.virtualbox.org/wiki/Downloads(2)Ubuntu 18.04ミラーを装着する
2.中国のサーバーを使う
(1)Ubuntuインタフェースにログインして、強化機能(設備の一番下の欄)をインストールする.(2)左下の(アプリケーションを表示する)をクリックして、ソフトウェアと更新を見つけて、メインサーバーを中国のサーバーに変える.
3.ROS Melodicのインストール
(1)ctrl+alt+t端末を開く.(2)国内ソースを使用する.

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(3)スプーン入力

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

(4)ソフトウェアソースの更新
sudo apt update
(5)入力
sudo rm/var/cache/apt/archives/lock sudo rm/var/lib/dpkg/lock
(6)入力
sudo apt-get install python-rosdep2
(7)デスクトップの完全版をインストールする
sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full
(8)入力
sudo apt install rospack-tools
(9)入力
cd/etc sudo chmod a+rw hosts
(10)hostsファイルを開いてファイルの一番下の欄で他の場所を見つけて、コンピュータをクリックしてetcファイルを見つけて、開けて、hostsファイルを見つけて、開けます.127.0です.0.1の下に追加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存して終了します.
(11)cdを入力します..前のレベルのディレクトリに戻ります.
(12)入力
sudo rosdep init
(13)入力
rosdep update
(14)環境変数の設定

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

(15)パッケージ構築の依存関係
sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
(16)入力
sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full
(17)再起動
reboot
4.テスト
A.ウミガメちゃん1.端末入力を開く
roscore
サーバを開く
2.もう一つの端末入力を開く
rosrun turtlesim turtlesim_node
3.最後にもう一つの端末入力を開く
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
B.ワークスペースを構築する.メインフォルダで端末2を右クリックで開く.入力
mkdir catkin_ws_1 cd catkin_ws_1/
ワークスペースを作成
3.入力
mkdir src
srcフォルダのソースコードと機能パッケージの配置を確立します
4.入力
cd src/catkin_init_workspace
srcを初期化
5.cd ..前のレベルのファイルに戻るcatkin_ws_1
6.コンパイル命令を入力し、実行コードをコンパイル可能
catkin_make
7.installフォルダ(インストールスペース)を生成し、最終コンパイル実行可能ファイルを配置できます.
catkin_make install