winでrealsense+opencvを使用してRGBDデータを取得

最近realsenseを勉強しているうちに、いろいろなトラブルに遭って、みんなの助けで最終的に解決しました.今記録しておくと、他人を助けるのにも便利です.
この文章は主にopencv表示realsense読み出しのカラーと深さデータを実現する.
まず環境についてお話しします:win 10+VS 2013;opencv2.4.9 ;realsenseには公式のSDKがありますが、gitのリソースlibrealsenseを使用しています.ここにリンクを貼ってください.https://github.com/IntelRealSense/librealsense.ここでは、まずopencvを構成しなければなりません.このネット上には多くのリソースがあります.そしてlibrealsenseをダウンロードして、自分VSのバージョンに合わせてプロジェクトを開ければいいです.
コードは簡単です.次のようになります.

// License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory.
// Copyright(c) 2015 Intel Corporation. All Rights Reserved.

/////////////////////////////////////////////////////
// librealsense tutorial #1 - Accessing depth data //
/////////////////////////////////////////////////////


#include 
#include 
#include 
#include 

using namespace std;
using namespace cv;

int main() try
{
	//   context  ，      realsense  。
	rs::context ctx;
	printf("There are %d connected RealSense devices.
", ctx.get_device_count());
	if (ctx.get_device_count() == 0) return EXIT_FAILURE;

	//          。
	rs::device * dev = ctx.get_device(0);
	printf("
Using device 0, an %s
", dev->get_name());
	printf("    Serial number: %s
", dev->get_serial());
	printf("    Firmware version: %s
", dev->get_firmware_version());

	//           ，     。
	dev->enable_stream(rs::stream::depth, 640, 480, rs::format::z16, 30);
	dev->enable_stream(rs::stream::color, 640, 480, rs::format::bgr8, 30);

	dev->start();

	//   dev->get_depth_scale()           :0.001。
	const uint16_t one_meter = static_cast(1.0f / dev->get_depth_scale());

	bool flag = true;
	while (flag)
	{
		dev->wait_for_frames();

		//           。
		uchar * color_frame = (uchar*)(dev->get_frame_data(rs::stream::color));
		uint16_t * depth_frame = (uint16_t *)(dev->get_frame_data(rs::stream::depth));	

		Mat colorImg(480,640,CV_8UC3,color_frame);
		Mat depthImg(480,640,CV_16UC1,depth_frame);

		//     。
		imshow("color", colorImg);
		imshow("depth", depthImg*10);
		waitKey(10);
		
	}
	return EXIT_SUCCESS;
}
catch (const rs::error & e)
{
	//     。
	printf("rs::error was thrown when calling %s(%s):
", e.get_failed_function().c_str(), e.get_failed_args().c_str());
	printf("    %s
", e.what());
	return EXIT_FAILURE;
}