JetRacerを動かしたときのメモ

• JetsonNano 4GB A02
• Jetson Nano用 IMX219-120 カメラ
• JetPack Version 4.5.1（jetcard_nano-4gb-jp451.zip）
• タミヤ TT-02シャーシ プロポ付き（Item No:57984）
• HiLetgo PCA9685 16-Channel 12-Bit PWM Driver
• TP-Link TL-WM725N 150Mbps ナノ 無線LAN子機

basic_motion.ipynb

ステアリングの値「x」について

xの値が1なら右に移動し、-1なら左に移動するように設定する。
TAMIYA TT-02の場合 移動方向が逆になるため、xの値を反転させる必要がある。

interactive_regression.ipynb

各Cellの最後に

print('DONE.')

を入れておくと、処理の完了が確認できて良いです。

電力モードの変更と確認

学習時はMAXNモード

sudo nvpmodel -m0

走行時は5Wモード

sudo nvpmodel -m1

電力モードの確認

sudo nvpmodel -q

カメラを認識できなければ、リスタートしてみる

sudo -S systemctl restart nvargus-daemon

road_following.ipynb

エラーの回避

1つ目のセルを実行するとエラーが出力される

OSError: /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libgomp.so.1: cannot allocate memory in static TLS block

1行目にimport cv2を追加する

import cv2
import torch
import torchvision

CATEGORIES = ['apex']

以下略

最後のセルでステアリングの値を左右反転させる

while True:
    image = camera.read()
    image = preprocess(image).half()
    output = model_trt(image).detach().cpu().numpy().flatten()
    x = float(output[0])
    car.steering = -x * STEERING_GAIN + STEERING_BIAS