久しぶりに環境を整えたのでちょっと書いてみました。
今回はホストPCにWindows 10 Professional, VirutualBox上のゲストOSはunbuntu 16.04 64bitを使用。
なんでubuntuかというと、後でROSとか使いたいので。:-)
最初に書いておきますと想定読者として、
・SDK installation guide程度の英語のtech documentを読み下せる人、もしくは機械翻訳見ながら試せる人。
・Linuxのコマンド叩ける人。
ちょっとハードル高めですが備忘録程度に書いておきます。
解説必要であればコメントいただければ追記します。

0 Virtual Boxの準備

以下URLからVirtual Boxをダウンロード。
5.0でhyper-Vとの競合があるみたいですがバージョンは5.1、ホストOSはWindows10 Proを使用。（他の開発環境でhyper-V必要なのでしょうがない）
ダウンロードURL: https://www.virtualbox.org/

1 ubuntu16.04 isoイメージのダウンロード

最近ではインストーラも日本語対応してるので、本家のisoイメージを使用。
GUIがあるのでubuntu Desktop 16.04LTSをダウンロード。
ちなみにLTSはLong Term Supportの略で、サポート期間が長いので一度環境設定してほったらかしててもちょっと安心。
ダウンロードURL: https://www.ubuntu.com/download/desktop

2 CrossToolChainとC++SDKのダウンロード

以下URLの"Other SDK and utilities - C++ - 2.5.5(Latest) - Linux"より"Cross Toolchain Linux 64"と"C++ SDK 2.5.5 Linux 64"をダウンロード。
ダウンロードURL： https://developer.softbankrobotics.com/jp-ja/downloads/pepper

3 Virtualboxへubuntu16.04のインストール

注意点として仮想ドライブの領域は多めに取っておいた方が良いです。
自分はとりあえず20GBにしておきました。
ここで容量を10GB以下とかにすると、インストール後に変なエラーが出てきて空き容量足りなくなったりして再インストールする羽目になったりするので注意。

4 インストール後の設定

インストール再起動がかかるので、作成したアカウントでログイン。
画面サイズとかお好きなように設定してください。
とりあえず自分がしたのは、
・Amazonのランチャー解除（笑）
・xtermのランチャー登録
・xtermのフォントを設定(CTRL+右クリックでVT-FontsメニューからHugeを選択)

5 C++SDKのインストール

基本以下のURLのC++ SDK Install Guideに従い進めていきます。
http://doc.aldebaran.com/2-5/dev/cpp/install_guide.html

手順的には
gccのインストール（確認）
cmakeインストール
pythonのインストール（確認）
qibuildインストール
configuration
initialization
Installing and configuring NAOqiSDK
的な流れで。
qibuildのインストール時にpipが必要ですが、
$ sudo apt install python-pip
でpipのインストールもしました。それ以外は書いてある通り。

6 ビルドの確認

最後にちゃんとビルドできるか確認。
以下のURLの手順でビルド環境を生成し、my_first_exsampleを実行して、コンソール上に"Hello, World"とでればOK。
http://doc.aldebaran.com/2-5/dev/cpp/helloworld_auto.html#cpp-helloworld-auto

7 最後に

今回NAOqi2.5向けにpython, Java, C++ SDK周りがアップデートされているので、気になる人は試してみてください。