[セットトップ]ROSの学習(九)ROSのパラメータを理解する

rosparamコマンドでは、ROSのパラメータサーバ上でデータを操作および格納できます.パラメータサーバは、整数、浮動小数点数、ブールタイプ、辞書、リストを格納できます.ROSはYAMLタグ言語を文法として用いており,簡単な場合,YAMLは非常に自然に見える:1は整数,1.0は浮動小数点数,oneは文字列,trueはブールタイプ,[1,2,3]はリスト,{a:b,c:d}は辞書である.rosparam listコマンドを使用して、パラメータサーバの内容を表示します.

rosparam list

次の結果が返されます.

/background_b
/background_g
/background_r
/roslaunch/uris/aqy:51932
/run_id

turtlesimが見えますNodeノードはパラメータサーバに北京色を表す3つのパラメータを格納する.
rosparam setを使用すると、パラメータサーバ上のパラメータを変更できます.rosparam getは、パラメータサーバ上のパラメータの値を取得できます.その使用方法は次のとおりです.

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]

背景の色を変更するには、次のようにします.

rosparam set background_r 150

このコマンドの実行が完了すると、北京の色が変わっていないことに気づきます.ところで、リフレッシュしなければなりません.どうやってリフレッシュしますか.このコマンドはもう勉強しましたよ.

rosservice call /clear 

次のコマンドを使用します.

rosparam get /background_r

変更したばかりの/background_を取得できます.rの値は、もちろん/background_r置換:/background_gまたは/background_b.以下を使用できます.

rosparam get /

すべてのパラメータの値を一度に取得します.
コマンドrosparam dumpを使用して、パラメータサーバの内容をファイルに書き込むには、次のようにします.

rosparam dump [file_name]

例:

rosparam dump params.yaml

パラメータサーバの内容をparamsに書きます.yamlのファイルにあります.