Ubuntu16.04 ROSにてrealsense R 200を使用

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深さカメラ
目次
  • 配置ROS
  • librealsnese
    • をインストール
  • Linux取付
  • Video 4 Linuxバックエンド準備
  • インストールrealsense_camera
  • realsense R 200
    • を使用
    以前はR 200を使っていましたが、1年ぶりに駆動更新が早いことがわかりました.再インストールでまた多くの問題が発生しましたが、ここで書き直します.
    構成ROS
    ここではあまり言わないでください.ubuntu 16.04対応のROSバージョンはkineticです.kineticコンフィギュレーションチュートリアルはチュートリアルの上に従ってros kineticを順調にインストールできます
    librealsneseのインストール
    インテル®実感™R 200,F 200とSR 300カメラ通信のベースライブラリドライバ.realsenseのモデルは多く、対応するモデルに従ってlibrealsense R 200、F 200、SR 300-librealsnese SR 300、D 400-librealsense 2をインストールする必要があります
    Linuxインストール
  • まずソースプログラムをダウンロードし、GitHub上で直接ダウンロードすることもできるし、コマンドで
    • をダウンロードすることもできる.
  • インストールプリフォームスナップショット
    snap install librealsense
  • サードパーティがこのプロジェクトに依存するには、glfwとlibusb-1.0の2つの外部依存項目が必要です.Cmake構築環境にはpkg-configも必要です.注:librealsenseコアライブラリではなく、サンプルコードの構築を計画する場合にのみglfw 3が必要です.重要ないくつかのスクリプト呼び出しwget,git,add-apt-repositoryは、ルータ設定またはファイアウォールによってブロックされる可能性があります.頻繁にapt-getミラーまたはリポジトリがタイムアウトすることもあります.エンタープライズファイアウォールの後ろにあるlibrealsenseユーザーの場合、システム範囲を構成するUbuntuエージェントは、通常、ほとんどのタイムアウトの問題を解決します.
  • Ubuntuを最新の状態に保つ
    sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
    カーネルバージョンを確認する->uname -rカーネルバージョンが4.4未満の場合.0はインストールマニュアルに従って解決するが、現在Ubuntu 16.04は基本的に4.4です.0以上のカーネルは、前回の更新により、ほとんどが最新の安定カーネル
    • にアップグレードされます.
  • librealsense buildをインストールするために必要なパッケージlibusb-1.0とpkg-config 
    sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
    glfw 3:
     sudo apt-get install libglfw3-dev
  • ライブラリ構築プロセスlibrealsenseは、プラットフォーム間構築およびプロジェクト管理システムとしてCMakeを使用します.librealsenseルートディレクトリに移動し、
    cd      
mkdir build && cd build	
//                         
cmake ..  
//    librealsense         
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
//        OpenGL X11     ，            ：
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=false
    を実行してバイナリファイルを生成およびインストールします.
    make && sudo make install
    このライブラリは、/usr/local/lib、/usr/local/includeプレゼンテーションのヘッダファイルにインストールされ、チュートリアルとテストは/usr/local/binにあります.
  • インストールIDE(オプション):QtCreatorをUbuntuでLinuxが開発したIDE
    • として使用します.
    ここでlibrealsenseをインストールしますが、LinuxでRealSense深度カメラを実行するには、カーネルモジュールにパッチを適用する必要があります.
    ビデオ4 Linuxバックエンドの準備 。
  • librealsenseソースディレクトリにあるudevルールのインストール:
    sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
  • カーネルモジュール構築に必要なopensslパッケージ:
    sudo apt-get install libssl-dev
  • Ubuntu 14/16 LTSこのスクリプトはソースコードからuvcカーネルモジュールをダウンロードし、修正し、構築します.その後、アクティブなモジュールではなくパッチモジュールを挿入しようとします.失敗した場合、元のuvcモジュールは保持されます.
    ./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh
  • カーネルログの最新エントリを確認してインストールを確認します:
    sudo dmesg | tail -n 50
    • インストールrealsense_camera
    realsense_camera ROSインテル®実感™librealsenseを使用してカメラデータをパブリッシュするカメラノード.ここではソースコードによる構築を採用しています
  • ソースをcatkinワークスペース
    ＃  catkin   
mkdir -p ~/catkin_ws /src
cd ~/catkin_ws/src
＃     
git clone https://github.com/intel-ros/realsense/tree/indigo-devel.git
cd realsense
＃         
git checkout -b stable-branch stable
    • にクローン化
  • インストール依存
    ＃        
rosdep  
＃       
＃          apt-get root     sudo  
cd ~/catkin_ws
rosdep -y install --from-paths src --ignore-src
  • 構築パッケージ
    cd ~/catkin_ws
catkin_make
    • realsense R 200の使用
    使用するときはsourceパスに注意してください.
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch

    使用時にrvizで画像を表示できます.
    よく使う Widdows Setting Command
    window.location.hrefページジャンプの使い方(redirectとは異なる)