ros launchの大工事における応用

1 roslaunch基本用法
1 launchファイルの使用
LaunchファイルはROSで提供され、複数のnodesのファイルを同時に実行できます.Launchファイルは特殊なXML形式で作成され、ROS packagesで広く使用されています.
1.1 launchファイルの実行

$ roslaunch package_name launch_file_name

Eg: roslaunch turtlesim example.launch
(1)Tip 1:rosrunは1つのnodesしか実行できません.roslaunchは複数のnodesを同時に実行できます.Tip 2:launchファイルはpackageに含まれなくてもいいです.この場合、launchファイルの絶対パスを指摘するだけで実行できます.

$ roslaunch completely_path

Eg: $ roslaunch ~/opt/ros/indigo/share/turtlesim/launch/example.launch
Tip 3:実行しやすいように、各nodeは互いに独立していることが望ましい.
(2)詳細表示(request verbosity)

$ roslaunch -v package_name launch_file_name

(3)launchファイルの終了

ctrl+c

2 launchファイルの作成
(1)launchファイルは一般に.launch接尾辞をファイル名としてpackageのlaunchフォルダの下に置く.最も簡単なlaunchファイルには、いくつかのnodesのみが含まれます.
(2)LaunchファイルはXMLファイルであり、各XMLファイルにはroot elementが必要である.一方、launchファイルのroot elementは、launchラベルのペアによって定義されます.