ArdupilotとT 265の構成
2462 ワード
1.ArdupilotとT 265の構成
1.1.紹介
インテルRealSenseトラッキングカメラT 265は、専用のV-SLAM 22(視覚慣性同期測位と地図)技術を使用して、カメラと慣性測定ユニット(IMU)からデータを結合し、カメラの周囲の未知の空間位置GPSが利用できない可能性がある場所をトラッキングするスマートカメラです.このソフトウェアは、これらのすべてのデータを使用して、環境とデバイスの位置の地図を構築し、更新し、より正確性を維持します.
1.2.システム要求
ハードウェア要件ベリーパイ3 B+ 16 G高速メモリカード インテルトラッキングカメラT 265 安定してサスペンションできる無人機 Pixhawkハードウェア ベリーパイシステムの要件 ubuntu16.04 meta ROS librealsense(T 265駆動) realsense-ros(ROSと協働するT 265駆動) 1.3.システム全体のフレームワーク
1.4.環境構成
1.4.1.ROSのインストール
インストールソースの設定
スプーンの設定
パッケージの更新
ros-kineticのインストール
環境の初期化
bashの更新
開発依存パッケージのインストール
1.4.2.MAVROSのインストール
Instructions for installing MAVROS can be found here but in short involve running the following command
For ease of use on a desktop computer, please also install RQT
We recommend using caktin_tools instead of the default catkin_make as it is more powerful
1.4.3.librealsenseのインストール
1.4.4.realsense-rosのインストール
1.4.6.カメラの起動
1.1.紹介
インテルRealSenseトラッキングカメラT 265は、専用のV-SLAM 22(視覚慣性同期測位と地図)技術を使用して、カメラと慣性測定ユニット(IMU)からデータを結合し、カメラの周囲の未知の空間位置GPSが利用できない可能性がある場所をトラッキングするスマートカメラです.このソフトウェアは、これらのすべてのデータを使用して、環境とデバイスの位置の地図を構築し、更新し、より正確性を維持します.
1.2.システム要求
ハードウェア要件
1.4.環境構成
1.4.1.ROSのインストール
インストールソースの設定
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
スプーンの設定
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
パッケージの更新
sudo apt update
ros-kineticのインストール
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
環境の初期化
sudo rosdep init
rosdep update
bashの更新
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
開発依存パッケージのインストール
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
1.4.2.MAVROSのインストール
Instructions for installing MAVROS can be found here but in short involve running the following command
sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh
For ease of use on a desktop computer, please also install RQT
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-rqt-robot-plugins
We recommend using caktin_tools instead of the default catkin_make as it is more powerful
sudo apt-get install python-catkin-tools
1.4.3.librealsenseのインストール
1.4.4.realsense-rosのインストール
1.4.6.カメラの起動
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch
roslaunch mavros apm.launch fcu_url:=/dev/ttyAMA0:921600
roslaunch vision_to_mavros t265_tf_to_mavros.launch