小強ROSロボットチュートリアル(29)zedカメラcpuバージョンrosドライバのインストール

元のリンク:https://community.bwbot.org/topic/646 開発テストプラットフォーム:小強ロボット
公式sdkとrosドライバはcudaを使用する必要があり、ホストがcudaをサポートしていないとこれらのパッケージを使用できず、zedカメラも使用できません.幸いなことに、zedカメラはuvc標準のカメラで、サードパーティのrosドライバがあってnvidiaグラフィックスカードのないホストの使用をサポートすることができます.cpuのみを使用するため、カメラの両目画像しか取得できず、公式のslamや深さ情報処理機能は使用できません.以下では、zedカメラcpuバージョンrosドライバを使用して、小強ホストにインストールする方法について詳しく説明します.出荷時にzedを構成した一部の強力なユーザーでは、ドライバのインストール手順をスキップして、関連するlaunchファイルを直接起動してテストすることができます.
1.ホストros catkinワークスペースにzedをインストールするrosドライバパッケージをダウンロードする
すでに構成されている小さな強いユーザーであれば、この手順を直接スキップできます.

#  catkin     ~/Documents/ros
cd  ~/Documents/ros
cd src/
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/zed_cpu_ros.git
cd ..
catkin_make  

2.zedをホストusbにアクセスし、udev規制を追加し、デバイス番号を/dev/video 003にマッピングする
すでに構成されている小さな強いユーザーであれば、この手順を直接スキップできます.

#  zed   id  ，           {SUBSYSTEM=="video4linux"}       ，/videoXXX          
udevadm info --name=/dev/videoXXX --attribute-walk

#  id  ，  udev    /etc/udev/rules.d/56-zed.rules，        。       ，xiaoqiang              
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTR{name}=="ZED: ZED", MODE:="0666", OWNER:="xiaoqiang", SYMLINK+="video003"

#      udev  
udevadm control --reload-rules
#    zed  ，   ls /dev    video003  ，      。

3.rosドライバノードを起動し、正常であればrvizでzedを表示する画像データを購読することができます.

roslaunch zed_cpu_ros zed_cpu_ros.launch